Ο Ξενοφών Ιω. Παπαρρηγόπουλος γεννήθηκε στην Αθήνα. Σπούδασε νομικά στη Νομική Σχολή του Πανεπιστημίου Αθηνών (1980) και στη Νομική Σχολή του Πανεπιστημίου Harvard των Η.Π.Α., από όπου έλαβε δίπλωμα Masters (LL.M.) (1981) και διδακτορικό (S.J.D.) (1984) με εξειδίκευση στη φιλοσοφία του δικαίου. Μεταξύ των ετών 1987 και 1991 δίδαξε ως ειδικός επιστήμων στο Πάντειο Πανεπιστήμιο μαθήματα εισαγωγής στο δίκαιο, πολιτικής φιλοσοφίας και πολιτικής ανθρωπολογίας. Το 1995 διορίσθηκε στη βαθμίδα του επίκουρου καθηγητή στο Γενικό Τμήμα του Πανεπιστημίου Θεσσαλίας στο γνωστικό αντικείμενο φιλοσοφία, μεθοδολογία, ισοτρία και γενική θεωρία του δικαίου.

Μετά την κατάργηση του Γενικού Τμήματος εντάχθηκε στο Τμήμα Οικονομικών Επιστημών του ιδίου Πανεπιστημίου με το ίδιο γνωστικό αντικείμενο. Το 2009 εξελέγη αναπληρωτής καθηγητής στο Τμήμα αυτό, όπου και δίδαξε μέχρι το 2015 εισαγωγή στο δίκαιο, εμπορικό δίκαιο, πολιτική φιλοσοφία και δίκαιο και οικονομία. Δίδαξε επίσης στην Ιατρική Σχολή του Πανεπιστημίου Θεσσαλίας το μάθημα «Ιατρική ευθύνη και ηθική».

Τα τελευταία χρόνια διδάσκει το μάθημα πολιτική φιλοσοφία στο Τμήμα Μ.Ι.Θ.Ε. του Ε.Κ.Π.Α. Στο παρελθόν έχει διδάξει σε πλείονα Τμήματα του Πανεπιστημίου Θεσσαλίας, μαθήματα που κάλυπταν διάφορους τομείς του δικαίου, καθώς και μαθήματα φιλοσοφίας και φιλοσοφίας του δικαίου. Το 2015 μετακινήθηκε στο Πανεπιστήμιο Πελοποννήσου, Τμήμα Κοινωνικής και Εκπαιδευτικής Πολιτικής, στην αυτή βαθμίδα και με το αυτό γνωστικό αντικείμενο.

Η διδακτορική του διατριβή με τίτλο “Family, Law and Society” έχει κυκλοφορήσει το 1993 από τις εκδόσεις Α. Σάκκουλα. Έχει δημοσιεύσει μια μονογραφία με τίτλο «Κράτος δικαίου»(1988) [επανέκδοση από τις εκδόσεις Π. Σάκκουλα 2010] και μια μονογραφία με τίτλο «Η δεύτερη οδός: Η πολιτική και νομική σκέψη του R.M. Unger» (εκδόσεις Π. Σάκκουλα, 2008). Έχει δημοσιεύσει άρθρα σε ελληνικά και ξένα περιοδικά. Τα ερευνητικά του ενδιαφέροντα εστιάζονται σήμερα στη θεωρία της δικαιοσύνης, τα ανθρώπινα δικαιώματα, τη φιλοσοφία του δικαίου και το ρόλο των θεσμών.